Axes d’amélioration du RICA

Notre projet, comme vous avez pu le découvrir dans les articles précédents, est de faire évoluer le robot de démantèlement nucléaire RICA III. Plusieurs axes ont pu être identifiés. Tout d’abord, l’axe le plus important de ce projet et pour lequel nous apporterons le plus d’attention, n’est autre que la modification ou amélioration du système de déplacement. Ensuite, le système d’interface homme machine, autrement-dit le pupitre de commande, qui est actuellement relativement rudimentaire. Enfin, la communication visuelle et informelles, nécessite un développement afin d’aider le conducteur du robot dans ces manœuvres.

Amélioration des déplacements

Actuellement le système de déplacement est exclusivement composé de deux chenilles (Fig.1), comme peut en être équipé un char. Deux moteurs électriques entraînent ces deux chenilles (un par chenille). Le principal problème de ces chenilles est leur manque en termes de capacité de franchissement. C’est-à-dire que le robot a de grandes difficultés à passer au-dessus d’une marche de 10 cm.

Fig.1 : Robot RICA III et son système de déplacement

C’est pour cela que le CEA, au travers d’un cahier des charges détaillé, a fait appel à nous.

Il nous est donc demandé de modifier cette partie du robot. Cette modification doit principalement apporter trois changements :

• La possibilité de franchir une marche de 30 cm.
• La possibilité d’escalader un escalier de giron 28 cm, c’est-à-dire 28 cm en profondeur et 28 cm en hauteur par marche (Fig.2).
• Enfin la possibilité de passer sous un obstacle de 30 cm dans le cas où il ne pourrait pas le franchir par le dessus. Cette caractéristique ne dépendra pas uniquement du système de déplacement mais jouera en tout cas un rôle important dans son développement.

Fig.2 : Giron d’un escalier

Amélioration du pupitre de commande

Le pupitre de commande actuel étant relativement rudimentaire (Fig.3), nous pouvons donc suggérer une modification afin de répondre au mieux aux nouvelles technologies, que nous souhaitons ajouter au robot. Celui-ci doit être pilotable par deux personnes, c’est-à-dire qu’il y a les commandes principales et les commandes secondaires utilisées par le « co-pilote », qui s’assurera en cas de problème du premier poste de pilotage, de le secourir. Toutes ces informations sont transmises par un ombilic (cordon reliant le poste de pilotage et le robot, il transmet les informations et l’énergie au robot), il sera donc important de faire attention au flux des données circulant par celui-ci, et ainsi ne pas le surcharger.

Plusieurs amélioration s’offre ainsi à nous :

• Visualisation des données de contrôle (charge, température, vitesse des moteurs, proximité d’obstacle …).
• Visualisation de l’environnement (retour image des caméras de déplacement, retour image de(s) caméra(s) utilisé(s) pour contrôler le bras manipulateur).
• Commandes de contrôle, celle qui permettra au pilote de déplacer le robot.

Fig.3 : Pupitre de commande

Amélioration des informations acquise par le robot

Sur le robot actuel, RICA III, peu d’informations sont remontées au pilote. Il pilote uniquement à « vue ». Et c’est sur ce point que nous souhaiterions modifier le robot. Il est primordial pour un robot tel que celui-ci et dans un environnement aussi hostile qu’est le nucléaire, d’avoir un maximum d’informations sur la « vitalité » du robot. Le pilote doit pouvoir connaître en temps réel les informations qui vont lui permettre de juger de la continuité de la mission. Par exemple, si un moteur est défaillant, il va pouvoir le voir immédiatement, avant que la panne ne soit plus importante.

Cette amélioration est relativement contiguë avec celle qui est présentée précédemment.

Plusieurs axes s’offre à nous :

• Amélioration de la perception de l’environnement, grâce à des capteurs, ou radar nous pourrions connaître ce qui entoure le robot, altitude des objets avoisinant … (ce que ne permet pas une caméra)
• Amélioration de la vision, introduire donc une caméra multidirectionnelle ou une vision à 360°.
• Amélioration de la compréhension du robot, avoir un retour sur les différents éléments constituant le robot (température des éléments, consommation électrique, …).

Toute ces améliorations, aussi utiles soient elles, ne doivent en aucun cas dégrader la fiabilité du robot. Le surplus d’informations, par exemple, peut être nuisible au fonctionnement du système.