Evolution de la gamme RICA 3

Introduction sur la montée en gamme 

 

Le robot d’inspection nucléaire RICA a évolué sous plusieurs formes afin de palier aux contraintes imposées par les milieux radioactifs.  En effet, les contraintes du milieu hostile ont amené les développeurs du RICA à innover et créer des versions plus efficaces du robot pour mener à bien les missions d’investigation. Du type de locomotion au système de préhension en passant par le logiciel de traitement, nous verrons donc cet article comment à évoluer le RICA.

RICA 1 : La genèse du concept

 

Le RICA 1 est l’évolution d’un robot déjà commercialisé par CYBERIA le « HUGGY ». Ce robot était divisé en deux parties : La motorisation et la caméra vidéo. La géométrie du « HUGGY » lui octroyait la possibilité de progresser dans un conduit d’un diamètre de 150mm. Le CEA a amélioré le concept en ajoutant une roulette folle sous la partie caméra et un capteur de mesure de supplémentaire. L’objectif était d’améliorer la stabilité de l’image et de cartographier les zones à inspecter.

Figure 1 : RICA 1

Après de nombreux tests en environnement réel, les utilisateurs ont relevé quelques améliorations à apporter au système :

• La mobilité au sol du robot doit être améliorée en modifiant la roulette folle
• La décontamination des roues s’est avérée difficile
• La déconnexion du câble liant le robot et l’interface de commande était compliquée 
  
  

RICA 2 : Une version plus élaborée

Pour résoudre ces problèmes, les concepteurs ont choisi de garder la partie motorisation et caméra vidéo sur RICA 2. Dans une approche plus modulaire, le CEA a pensé RICA 2 comme un char en « kit » se déplaçant sur le sol à l’aide de roue ou de chenilles. Cette configuration a considérablement amélioré la mobilité au sol et la décontamination des roues. Ce nouveau design autorisait RICA 2 à progresser tant sur le sol que dans des tuyauteries d’un diamètre minimal de 20 cm.

Figure 2 : RICA 2

Le robot RICA 2 disposait des éléments suivants:

∙ Un char en inox muni d’un montage roues ou chenilles.

∙ Une caméra avant couleur (avec zoom 10x) à éclairage variable à LED.

∙ Une caméra arrière couleur muni d’un éclairage LED.

∙ Une alimentation, pilotage et retours vidéos par câble coaxial d’une longueur de 100 m.

∙ Un poste de commande avec écran LCD intégré.

Figure 3 : RICA 2 avec sa mallette de pilotage

RICA 3 : La robot actuel

 

Enfin, l’ensemble a évolué vers la version RICA 3 que vous connaissez déjà (cf. article Présentation du RICA III.)  Les améliorations se situent principalement sur la possibilité d’embarquer différents capteurs de mesure. RICA 3 est équipé d’un lot d’instruments de mesures nucléaires que l’on vous détaillera dans les prochains articles. Cet ensemble permet de collecter toutes les informations utiles pour l’analyse visuelle et radiologique d’une scène ou d’un lieu en milieu hostile.

Figure4 : La version actuelle de RICA III

Source: Présentation des robots de CYBERIA - http://www.cyberia-robotics.com/