Robot pousseur : Partie 3 SOFTWARE

Afin que vous compreniez comment nous avons raisonné afin de programmer le comportement des différents robots nous avons décidé de vous exposer une des stratégies employées par un des groupes de notre promotion.

Les différents programmes qui vous seront expliqués par la suite ont été programmés sur le logiciel Arduino en C (Langage de programmation).

Comme expliqué dans l’article « Robot pousseur : Partie 2 Hardware », les robots sont équipés de 2 interrupteurs (voir photo ci-dessous) nous offrant la possibilité de choisir son programme de fonctionnement.

Le programme principal nous permet donc de choisir le sous programme en fonction des conditions suivantes :

Si les deux interrupteurs sont éteints alors aucun programme n’est activé.

Si le l’interrupteur 1 est activé alors le programme du suivi robot sumo côté gauche (voir 2ème sous programme) est activé.

Si l’interrupteur 2 est activé alors le programme du suivi robot sumo côté droit (voir 2ème sous programme) est activé.

Si les deux interrupteurs sont activés en même temps alors le programme suivi du RICA (voir 1er sous programme) est activé.

1er sous programme : Suivi du RICA

Principe de fonctionnement

                     

Le principe du programme est le suivant :

Si le robot voit un objet se trouvant dans la plage de fonctionnement  (comprise entre 11 cm et 75 cm) alors :

Si l’objet est compris dans cette plage, le robot sumo va avancer jusqu’à être à une distance de 11 cm de l’objet pour enfin s’arrêter.

Une fois disposés de telle sorte qu’il y est une distance de 11 cm alors :

Si l’objet avance, le robot va avancer.

Si l’objet recule, alors il va reculer.

Dans ce programme, les vitesses du moteurs sont directement liés (proportionnelles) aux informations des capteurs que le robot sumo perçoit, ce qui lui permet donc d’avancer, de reculer et de tourner.

Si le robot ne voit aucun objet alors il est à l’arrêt.

Logigramme correspondant au suivi RICA:

                                                                  

2ème sous programme : Suivi des robots sumo côté droit et gauche 

Principe de fonctionnement

    

Lors de son fonctionnement normal, le robot sumo doit être à une distance d’un autre robot sumo compris dans la plage 2, soit entre 7 et 8 cm.

Le robot sumo avance ou recule seulement lorsqu’un des deux capteurs perd de vue le robot sumo cible.

1er cas de figure : le robot sumo cible est compris à une distance respectant la plage 2 alors :

    Dans cette plage, la vitesse du moteur gauche = vitesse du moteur droit

Si le robot sumo cible avance de telle sorte que le capteur arrière droit de notre robot sumo le perde de vue alors celui si va reculer jusqu’à ce que les deux capteurs voient le robot sumo cible.

Si le robot sumo cible recule de telle sorte que le capteur avant droit de notre robot sumo le perdre de vue alors celui si va avancer jusqu’à ce que les deux capteurs voient le robot sumo cible.

Dans le cas où notre robot sumo est à l’arrêt et que le robot sumo cible pivote sur place, notre robot sumo va alors pivoter lui aussi afin d’être aligné par rapport au robot sumo cible.

2ième cas de figure : le robot sumo cible se rapproche de notre robot sumo et entre dans la plage 1 alors :

    Si le robot sumo cible avance et tourne  vers la gauche (simulé par la flèche rouge) de sorte à entrer dans la plage 1. La configuration est la suivante : 

                     

Le capteur avant droit de notre robot sumo voit le robot sumo cible se rapprocher. Il va alors vouloir s’en éloigner pour garder une certaine distance et se ramener finalement à la plage 2.

Pour se faire, la vitesse du moteur droit va être plus importante que celle du moteur gauche, lui permettant donc de tourner vers la gauche et de suivre le mouvement du robot sumo cible.

Il en va de même si le robot sumo cible recule et tourne vers la gauche. 

                      

3ième  cas de figure : le robot sumo cible s’éloigne de notre robot sumo et entre dans la plage 3 alors :

    Si le robot sumo cible avance et tourne  vers la droite (simulé par la flèche rouge) de sorte à entrer dans la plage 3. La configuration est la suivante :

                

Le capteur avant droit de notre robot sumo voit le robot sumo cible s’éloigner. Il va alors vouloir s’en rapprocher pour garder une certaine distance et se ramener finalement à la plage 2.

Pour se faire, la vitesse du moteur gauche va être plus importante que celle du moteur droit, lui permettant donc de tourner vers la droite et de suivre le mouvement du robot sumo cible.

Le principe est le même si le robot sumo cible recule et tourne vers la droite.

                 

Note : Le fonctionnement du suivi des robots sumo côté gauche reprend exactement les mêmes principes, nous n’avons donc pas pris la peine de le détailler.

Logigramme correspondant au suivi des robots sumo:

Note : Les valeurs numériques indiquées que vous avez pu voir sont celles que l’on a obtenues après avoir étudié les divers composants électroniques.